朝鲜建国前期军备充足，规模最大时有军队近十五万人，全都是职业兵卒，战斗力很可观。
朝鲜的军事制度以五卫制为主，军队分为五卫：义兴卫（中卫）、龙骧卫（左卫）、虎贲卫（右卫）、忠佐卫（前卫）和忠武卫（后卫）。
在中央设兵曹和五卫都总府统一掌管军政和军令，这一点基本上就是在仿效大明的五军都督府制度了。平时，五卫轮流承担宫禁警卫任务；战时，五卫赴前线作战。五卫制是一种兵农合一的军事制度，所属人员平时为农民，战时为士兵，士兵所需衣食兵器等物资全部自给自足，国家没有养兵的财政负担。
只不过到了后来壬辰倭乱之时，朝鲜国内承平日久，武备松弛，“人不知兵”。丙子虏乱时期，朝鲜君臣求和之切，军队更是毫无斗志，各路勤王军队也被清军击败。
朝鲜中期已经到了军备废弛的地步，为了提高军力，朝鲜君臣购得戚继光《纪效新书》，成立训练都监，训练都监成为朝鲜王朝后期三百年最重要的军队建制，开启了朝鲜军队职业化的道路。
